深度学习再点云的应用开山之作——pointnet

点云定义：通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合，通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。其本质是nx3得矩阵（n是点数，3坐标信息）。   点云的特征： 无序性:点云只是一个集合，点的顺序不会影响其表示的物体的形状。 旋转性：刚体旋转、平移不变性，旋转和平移甚至是尺度的变

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