关于磁力计和加速度计的融合以及坐标系的对准

1.关于磁力计的校准，我用了简单的方式，也就是拿着磁力计360度旋转，找到最大最小值，而后求得中心点。网上一堆的。spa 2.就是磁力计和加速度计的摆放问题。因为我当时的摆放和加速度计只有Y轴相同，X轴反向，当你用旋转矩阵右乘之后，发现不对。3d 目前网上并无人说这个x,y,z的摆放会对磁力计的计算的影响。也多是我没找到把blog 第一种假设：绕X轴旋转20度，获得的姿态角是 pitch = -2

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