相机标定原理 （2）

之前写过一篇文章怎么使用OpenCV进行相机标定，但没有详叙原理，这里从原理上面入手，分析下标定算法原理。 1：相机成像原理 首先了解四个坐标系： 像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw） 图像像素坐标系（u，v）是以图像左上角为原点，以像素为单位的直角坐标系，u，v表示像点所在的行和列。 图像物理坐标系（x，

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