ROS 中 LaserScan 与 MultiEchoLaserScan 的区别
普通的激光扫描消息(LaserScan)表述的是：每一个激光脉冲的单个返回深度和强度值，若是返回了多个，一般只会选取其中强度最强的一个。web 多回波传感器(MultiEchoLaserScan)不一样的是，它可以为每一个激光脉冲接收多个回波。例如，若是您扫描窗户，则一般会从玻璃以及玻璃后面的墙壁中接收到回波；若是在两个物体的边界处，则会收取到不一样深度的回波。在建立地图和定位机器人的位置时，这些
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