allan方差
衡量 MEMS 陀螺仪性能的重要指标之一就是随机漂移，现阶段，估算 MEMS 陀螺仪随机漂移主要有 1 和 Allan 方差两种方法，1 方法仅能掌握陀螺噪声的总体情况，不能有效地对每个噪声进行合理分离。 Allan 方差法可以对陀螺的各项噪声进行辨识，提取各项误差成分，并对陀螺的各项性能指标进行评估。 MEMS 陀螺仪输出速率：
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