基于大疆无人机SDK二次开发

时间 2020-05-09

标签基于无人机 sdk 二次开发繁體版

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基于大疆无人机SDK二次开发

近期公司项目需求，须要基于大疆无人机SDK开发一款手机 APP，用于配合后台实现对无人机的管理。固然大疆自己也给咱们提供了管理平台-----大疆司空。经过大疆的官方 APP 配合后台管理系统大疆司空，就能够实现对无人机的管理了。奈何大疆司空费用过高，进阶版须要 1 年 19999 的费用。所以就须要本身开发手机APP，用于给后台传输无人机的有关信息。html

下面就把开发过程当中须要注意的一些地方总结整理一下，以避免后人踩坑。java

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首先想要开发大疆无人机 APP ，须要知足如下条件：

首先你要有一台无人机（须要这台无人机支持 SDK 查看支持的无人机型号）
开发者帐号

知足了上面的条件就能够开始进行开发了，和平时使用第三方 SDK 同样，你须要在开发者帐号里面新建一个 APP，这里须要注意 APP 的包名必须和真实的 APP 包名一致 不然运行不成功！

关于如何导入依赖，如何建立 APP 这些基本内容这里就不重复了，文档都用，须要注意的是文档里面的依赖不全，你须要作的就是，把 demo 下载下来，而后把 demo 中的依赖所有复制到你的项目中

再说具体一些，文档中的这里是不全的，你须要在依赖中添加：

packagingOptions {
        doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
        doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
        doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
        doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
        doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
        doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "*/*/libFR.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    来代替文档中写出的那几种
复制代码

好了，依赖也引入成功了，下面就能够进行开发了。

这里就简单介绍一下sdk的使用步骤把，重点是接受须要特别注意地方。

首先你须要注册一下 sdk，在注册成功的回调里面再调登陆

if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 若是配置的包名和API_KEY没有问题那么这里就注册成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                       	// 进行登陆
                                        loginAccount();
                                    }
                                }

                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();

                                }

                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }

                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey, BaseComponent oldComponent, BaseComponent newComponent) {

                                }

                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {

                                }

                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {

                                }
                            }));


        }
复制代码

上面的一步是 APP 开始所必需要通过的一步，不然你就没法操控无人机。

这一步须要注意的是：

上面的回调内容都不是在主线程，所以若是要操做界面内容，须要到主线程中操做
首次注册 SDK 和登陆帐户是须要网络支持的，以后就不须要网络了。
登陆必定要在注册 SDK 成功后调用，不然加载不出登陆界面

好了，上面步骤完毕后，就是等待无人机链接了，无人机链接的时候会触发回调，等链接上无人机咱们就能够进行真正的开发了。

进行开发的时候主要就是利用了 SDK 中的几个类，它们的方法很好理解。

DJISDKManager

这个类很是关键，它是使用 SDK 和大疆无人机的入口。

经过 SJISDKManager 获取到无人机对象（Aircraft）后，就能够利用 Aircraft 来获取无人机的各个组件对应的对象了，好比：飞控 FlightController （这是无人机的核心组件，控制无人机的飞行，关于无人机的位置信息，状态信息等）、电池 Battery、相机Camera、云台 Gimbal 、遥控器RemoteController 等等。详见 COMPONENT CLASSES

同时咱们还能够引入 UX SDK 地址来帮助咱们进行快速的开发。

UX SDK 主要是提供了一些线程的控件，这些控件咱们放到 UI 中就可使用，并且不是静态的 UI ，是有数据的，不须要咱们进行任何处理。

好比：dji.ux.widget.FPVWidget 组件，你只须要放到布局中，就能够显示无人机相机的画面。

注意内容

进行直播：

if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }
复制代码

单纯的 setLiveUrl() 而后开始直播是不会成功的，须要有前面一步注册直播视频，代码中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。

获取无人机位置的方法

// 主动获取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");

// 固然你能够注册回调函数
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);
复制代码

布局名字坑

布局中不要出现 dialog_login 的名字，由于这个名字在大疆的 SDK 中已经有了，当你在添加一个 dialog_login 名字的时候，调用登陆 API 就会报空指针错误了。

若是出现莫名其妙的布局空指针异常，颇有多是咱们本身的布局和大疆 SDK 中的布局名字重复了。

回调大多不在主线程

大疆 SDK 中的回调大多数都不是在主线程这一点须要注意

基于大疆无人机SDK二次开发

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相关资料连接

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注意内容