计算机图形学——矩阵变换（Part II）

Part I Part II   四元数 如上节所说的欧拉旋转是很复杂的，原因有三：（1）参数化的过程不简单，仅由 3 个独立的参数来代替旋转矩阵中 9 个元素（2）每次的旋转轴是不同的。（3）运算是不可交换的，所以顺序非常重要。更加重要的是用这种方法表示旋转会出现万向节死锁的情况，我之前也写过一篇关于万向节死锁的理解，有兴趣可以看一下（戳我）。从矩阵的角度看是如下情况（俯仰角β=π/2） 上式第

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