最小二乘法求解平面坐标转换四参数

四参数的转换公式为：3d 构造条件方程：code 设 = mcosa-1, b=msina,有:blog 等价表达：class    其中，，, 原理 即：im ,,，d3 根据最小二乘原理计算X：margin 解得X后，可知和，可解得m和α：db

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