坐标转换之通过最小二乘估计计算出七参数

         两个不同的三维空间直角坐标系之间转换时，通常使用七参数模型（数学方程组）。在该模型中有七个未知参数，即：（1）三个坐标平移量（△X，△Y，△Z），即两个空间坐标系的坐标原点之间坐标差值； （2）三个坐标轴的旋转角度（△α，△β，△γ），通过按顺序旋转三个坐标轴指定角度，可以使两个空间 直角坐标系的XYZ轴重合在一起。（3）尺度因子K，即两个空间坐标系内的同一段直线的长度比值， 实

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