数字PI控制器
最近项目须要用到PI控制器，因而参考网上的一些资料，尝试着写了一下，将它记录下来以备后用。url PID公式：spa Ti，Td分别为积分，微分常数，只取PI部分：.net 根据采样周期T离散化，t=nT,用n表示，设计 可得增量式： 分别为比例，积分系数 为计算系数 最终输出为： 写代码时，定义一个结构体来存放各个参数， 程序设计流程为： 本次采样输入→计算本次偏差→计算输出增量→更新数据为下次
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