机器人位置控制-P/PI+

写在前面 首先这里写的都是参考的CONTROL SYSTEM DESIGN GUIDE里面的位置控制环。做机器人（小车、无人机等）的位置控制时，都可以参考这里面的控制设计，书里面还附有调节参数的一些方法。 P/PI控制环 实际上P/PI控制的第一环P是要根据位置误差生成出当前的目标速度，然后PI根据速度误差生成出目标加速度，最后再根据机器人具体的动力学模型将目标加速度转换为具体的控制参数。 一个典

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