pixhawk固定翼起飞逻辑分析

pixhawk的起飞逻辑在runwaytakeoff.cpp中。 首先是状态量的初始化init函数，输入量为初始的偏航角、经纬度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飞机当前状态（加油门throttle_ramp）,初始时间_initialized_time = hrt_absolute_time()，climbout状态进入，起始的经纬度。 下面就是更新状态，飞机起飞状态共包括：加油门状态、滑跑

>>阅读原文<<