VINS理论与代码详解5——基于滑动窗口的单目视觉紧耦合后端优化模型

 VINS理论与代码详解5——基于滑动窗口的单目视觉紧耦合后端优化模型     终于讲到了真正的视觉惯性紧耦合系统了，（在这里插一句，算是写博客和学习一个SLAM系统的心得吧，一开始我们可能抱着一个必胜的心态打算征服所有的知识点和难点，但到了整个过程的中期，总会出现或多或少的问题，阻碍着我们前进的步伐，你可能想放松警惕，不想太深究具体的公式和内容，急功心切的想看到终点到底是什么，但是我要提醒大家，

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