CDPN解读

关于6-DoF的一些基础的知识点请看上一篇博客。 Related work   从RGB图像中识别6-DoF的方法分为直接法和间接法。 1. 间接法 即不是直接的从RGB图像中恢复出6-DoF的信息，而是现在2维RGB图像和它的3维的模型上建立点到点的对应关系，然后通过数学的方法将旋转量（R）和平移量（T）求解出来。 2. 直接法   即不依赖于物体的三维模型，通过神经网络去进行学习，直接从物体的

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