3D目标识别---局部特征描述子介绍

3D目标识别研究随着深度传感器的普及逐渐受到关注，本文主要介绍了到目前为止一些经典的三维局部特征描述方法，有些地方可能不够完善或错误解读，仅供读者参考了解。后续还会继续完善。 1. 3D识别的流程图 2. 局部特征描述子 Spin Image 统计的是在特征点局部圆柱坐标系下的领域点2D坐标分布直方图特征。如下图所示，圆柱坐标系由特征点p的法向量n以及切平面构成。点p的所有球形领域点q在圆柱坐标系

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