斯坦福机器狗的设计与实现 手把手教你写出小跑步态程序

小跑步态程序 一、步态的概念 步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。（就是描述动物是怎样走的） 常见步态： 小跑的步态，成对角状。 小跑的步态，成对角状。 二、相位差的概念 四足哺乳动物（马）的pace步态： pace步态相位关系： 相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。 对角小跑步态时序图： 三、程序的实现 1.方程转化为代码 摆动相： 取平面的x，z摆轴就可以获得二自由度摆线方程。 支

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