路径规划之双向A*

原理 双向A*算法（bidirectional a star）是对A*的一种扩展，只是从起点和终点同时进行搜索而已；不过起点以终点为目标，终点以起点为目标，最后找到它们的交点。node 例子 c_id_A = min( open_set_A, key=lambda o: self.find_total_cost(open_set_A, o, current_B))python current_A

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