标定中存在的变换（射影变化、仿射变换等)

在标定过程中存在多种物理变换，在这里进行整理，以便之后使用： 1. 刚性变换 只是物体的位置（平移变换）和朝向（旋转变换）发生改变，而形状不变，这样得到的变换称为刚性变换。 2. 等距变换 它相当于是平移变换（t）和旋转矩阵（r）的复合，等距变换前后长度、面积、线线之间的角度都不变,自由度（1+2）变换矩阵如下： 3. 相似变换 它其实就是等距变换和均匀缩放（S）的一种复合，类似于相似三角形，相似

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