Global Structure-from-Motion by Similarity Averaging读后感

目的：解决平移平均问题。 主要思路：通过为每个摄像机构建稀疏的“深度图像”来解决这两个问题，其中包含一组稀疏特征点的深度值。深度图像将基本矩阵升级为相似变换，根据深度图像可以得到两图象间的缩放，再加上本质矩阵的相对旋转和平移，就可以得到两个图像之间的旋转，平移和缩放，也就是相似变换。 系统架构：我们首先为每个摄像机构建深度图像。该步骤进一步执行深度一致性检查以排除噪声基本矩阵。在构建深度图像之后，

>>阅读原文<<