无人机水平方向四环串级控制，竖直方向三环串级控制

首先我是看无名的无人机是四环串级控制，现在发现无名的飞控算法并非自己独创啥的，是大家公认或者通用的控制算法。   现在再让我写无人机项目的介绍我就敢写四环串级，三环串级了对吧，之前你不敢写，因为是什么创新的东西，其实不是的，通用的方法。 还有你之前整理过，串级PID，内环大多是外环的微分，在无人机上不管是水平位置的四环串级还是竖直位置的三环串级都是这样的。 水平位置，位置的微分是速度，速度的微分是

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