LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

  LIO-SAM是一个使用因子图融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。论文依次介绍了IMU，激光关键帧，GPS和回环节点。 IMU约束   使用IMU预积分作为里程计的初值，并作为因子图的节点。 激光里程计   在位移和旋转超过阈值时，创建新的关键帧。使用滑动窗口，利用最近的n个关键帧构筑体素地图。在将点分为地面点和非地面点之后，使用类似于LOAM的方法来进行Scan-to-model的位

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