ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程

ORB_SLAM2代码阅读（3）——LocalMapping线程 1.说明 2.简介 3.处理关键帧 4. 地图点剔除 5. 创建新的地图点 6.相邻搜索 6.剔除冗余关键帧 1.说明 本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping线程。相对而言，LoaclMapping线程要比tracking线程简练整洁一些。整体思路比较清晰，没有那么多情况需要讨论。该部分内容中有很多细节部分还没有弄清

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