pcl normal estimator

平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也能够计算点云中一点的法线，被认为是一种十分重要的性质。经常在被使用在不少计算机视觉的应用里面，好比能够用来推出光源的位置，经过阴影与其余视觉影响，表面法线的问题能够近似化解为切面的问题，这个切面的问题又会变成最小二乘法拟合平面的问题web 解决表面法线估计的问题能够最终化简为对一个协方差矩阵的特征

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