2020-05-21

整个机器人设计中最痛苦的部分：同轴机制 驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人中最复杂的机械部件，也是最麻烦的。Doggo有四个v3.五、48V ODrives，每条腿两个，安装在碳纤维侧板上。中间的2mm碳纤维板上，有一个Teensy 3.5，一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW的Xbee。Teensy经过四条独立的UART线与ODrives对话，每条线路的工做频率为500000波特

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