解答——为什么自己编的两帧之间视觉里程计结果会如此得差呢？

3D点集的精度 上一篇博客中，我提出了疑问：为什么自己编的视觉里程计效果很差呢？为了解答这个问题，我们首先来思考在程序第4步3D点集获取之后，你得到的3D点集的精度到底如何呢。假设上一帧的3D点集是无误差的，我们将其进行这两帧之间的欧式变换，得到当前帧的3D点集的真值。而 当前帧的3D点集的误差就等于当前帧3D点集的测量值减去当前帧3D点集的真值 ！通过matlab绘制其误差图像如下： 图1 各个

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