小车调试篇

     对于小车的调试，以先直立环，再速度环，最后转向环的顺序进行调试。    （1）直立环               传入的形参分别是小车倾角和Y轴陀螺仪（安装的mpu6050x轴正方向是小车前进方向，电机轴与Y轴平行）                    （2）速度环                                                 （3）转向环     

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