DVO-SLAM详解之跟踪

DVO-SLAM详解之跟踪     DVO-SLAM的跟踪通过将当前帧与关键帧进行帧间匹配进而确定当前帧对应的相机位姿来实现，本文将从帧间匹配和关键帧选取这两部分解释DVO-SLAM跟踪的具体操作流程。 一、帧间匹配         帧间匹配即计算两帧图像间的相机运动变换矩阵，DVO-SLAM中用并行计算的方式同时计算当前帧与前一帧及关键帧间的运动变换矩阵r_odometry、r_keyframe

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