ICP算法公式推导和PCL源码解析

ICP算法可以使用SVD或者非线性优化的方法进行求解。因为PCL源码中对ICP的求解就是使用SVD，所以这里对其进行一些探究。 1.公式推导 1.首先对第 i i i个点构建误差项： e i = p i − ( R p i ′ + t ) e_{i}=p_{i}-\left(\boldsymbol{R} \boldsymbol{p}_{i}^{\prime}+\boldsymbol{t}\righ

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