摄影测量中的计算机视觉之立体视觉(Stereo Vision)

点在图像中的像的水平移动量与距相机的距离成反比. 如图所示,考虑最简单的一种情况,两个相机的像平面在同一个平面上.极线互相平行. 如何求得景深Z呢. 首先构建坐标系,分别以两个相机对应的的像平面的中心为原点建立坐标系,由于两个相机经过校准以后完全一样,所以正方向也一样,这里假定向右为正方向. 那么通过三角关系,我们可以得到如下关系式: X Z = x f \frac{X}{Z}=\frac{x}{

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