三维点云网络——PointNet论文解读

PointNet1 是斯坦福大学研究人员提出的一个点云处理网络，与先前工作的不同在于这一网络可以直接输入无序点云进行处理，而无序将数据处理成规则的3Dvoxel形式进行处理。输入点云顺序对于网络的输出结果没有影响，同时也可以处理旋转平移后的点云数据。 点云是一种重要的几何数据形式。卷积网络通常需要规则的数据形式作为输入，但由于点云是非规则数据类型所以通常的做法大都先对点云进行规则化的处理，将空间划

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