使用ros_driver运行velodyne16线激光雷达

1、使用ros_driver运行VLP16

推荐网址：

http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681

https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html

 

2、源于用户手册的情报

 

 

 

  

 

3、ros-driver所使用的坐标系不一样于官方用户手册指定的坐标系

为了让全部开发者围绕相同的坐标系开发软件，ros中制定了标准的坐标系定义方案。

详情如如下连接所示：

https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/71

http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#axis-orientation

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

 

4、ros_driver近期的更新

该更新解决两个问题：

a. 能够输出有序的点云； organize_cloud:=true 

b. 能够保证每一帧点云的第一个点都来自相同的方位； cut_angle:=6.283185 // 2*pi = 6.283185 

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch cut_angle:=6.283185 organize_cloud:=true calibr:="/home/gordon/ros_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/VLP16.yaml" 

 

c. 能够设置雷达的采集范围而不会致使单帧点云的点出错，可是这会致使每一帧点云的第一个点来自不一样的方位； cut_angle:=5.24 // 5.24 rad = 300 deg 

 

更多问题能够到ros_driver/velodyne的github issue上提问，维护者超nice！