PCL中读取pcd点云数据的两种方法

时间 2020-08-08

标签 pcl 读取 pcd 数据两种方法繁體版

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在读取pcd文件以前，首先要肯定pcd文件内三维数据存储的点的类型。点的类型有不少PiontXY，PiontXYZ，PiontXYZRGBA，PiontXYZI，好比下面以PiontXYZRGB格式为例。函数 PCD文件由文件头和数据域组成，文件头存储了点云数据的字段格式信息，如：spa # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file fo

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