再谈IMU数据处理（滤波器）

本文开始前，先回答一个问题。 上一篇文章最后提到了卡尔曼滤波器用来做一维数据的数字滤波处理，最终的实验结果说：该模型下的卡尔曼滤波处理与二阶IIR低通滤波处理效果几乎一致。有网友指出是错误的，卡尔曼滤波一定比二阶IIR要好。这里特别做个说明： 首先，笔者指出的是该模型下，意思是在上篇文章中设计的模型下得到的结果，不排除有更优秀的模型，能得到更佳的性能。卡尔曼滤波器得到的结果与模型密切相关，并不存在

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