飞控IMU数据进阶处理（FFT，滤波器）

前面的文章（知乎专栏 https://zhuanlan.zhihu.com/c_60591778）曾简单讲过IMU数据（陀螺仪、加速度数据）的校准以及一阶低通滤波。本文在此基础上更进一步讲一下数据的指标分析与滤波器的选择问题。   IMU数据的重要性 IMU数据在飞控中处于最底层的数据，其重要性可见一斑。一般可降级的飞控，在遇到如GPS故障时，可降级飞行模式，来保证飞行安全性。其中，由陀螺仪数据决

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