2D3D-MatchNet: Learning to Match Keypoints Across 2D Image and 3D Point Cloud

整体网络架构是这样:   基本上是堆积起来的网络,一共三条分支 1:image 2d feature 提取 2:正样本point cloud pointnet feature提取,3:负样本point cloud pointnet feature 提取 ,最后直接soft-margin triplet loss。   2d输入的是image 的patches, 3d输入的是volume。 2d使用
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