SLAM入门之ORBSLAM2代码理解——系统框架

ORBSLAM是目前SLAM开源框架中基于特征点视觉的一个里程碑式的成果。它将整个SLAM过程划分为三个线程： （1）tracking线程：追踪，它是整个系统数据流入的开端，也是VO视觉里程计的过程 （2）local mapping线程：局部地图构建 （3）local closing线程：回环检测 三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp

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