ORB-SLAM代码框架梳理

从单目入手，画了程序流程图如下： ​​ 重要的状态变量有如下： (1) mState: SYSTEM_NOT_READY(-1), NO_IMAGE_YET(0), NOT_INITIALIZED(1), OK(2), LOST(3)； //eTrackingState 代表跟踪状态 (2) mbOnlyTracking: true, false； (3) bOK: true, false；（运动

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