【论文笔记】Global visual localization in LiDAR-maps through shared 2D-3D embedding space（2020）

摘要：主要是做直接从3d lidar map到image 之间建立关系的视觉定位任务（使用DNN），可以认为是一个2d到3d的地点识别   III. PROPOSED APPROACH 假设lidar map（M）中有很多submap(mi)，任务是学习：，其中mi是和query image I相关的submap，j是和query image I不相关的submap，d是一种距离度量。f（）和g（

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