【论文笔记】Semantic Localization through Propagation of Scene Information in a Hierarchical Model

包含语义场景和对象信息   以提高移动机器人的定位能力。   •使用移动机器人在现实世界实验中对语义定位的评估。   本文使用分层的 拓扑结构 混合地图，低层次的一组节点可以在高层次的抽象成一个节点   具体结构如下：     根据观测，当前状态的概率是这个，状态可以认为是pose   超级节点可以认为是低级节点中一组节点的和，因此用上述概率表示   所以这就是创新。。。。。。好像这样只能定位到某

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