闫刚 讲解qgroundcontrol地面站通信流代码架构

qgroundcontrol开发者文档中说明了qgc中的各个链路流向在文档中说明的很清楚，下面配套源代码进行讲解整个qgc地面站的数据流向过程. qgroundcontrol通信 在 https://dev.qgroundcontrol.com/en/communication_flow.html 中描述如下 Description of the high level communication

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