磁力计如何用来计算姿态（1）

写博客之前，被一辆逆行的电动车给撞了，我能说啥呢？没事，没事，你走吧 很久很久以前，做过行人惯性定位，主要用陀螺仪和加速度计，但航向发散问题，一直得不到解决，看过相关资料，说是可以用磁，但又听说，在室内，磁容易受干扰，精度会更差，从而也就，没有用磁来计算姿态。 后来，机缘巧合之间，又接触到了磁，发现一点也不懂，就找文献看了看，总结之如下。 1、利用磁强计算姿态的原理 磁场如同重力场一样，是地球的固

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