基于单目相机的2D地图构建

第一章 引言 1.1 研究背景 同时定位和建图（SLAM）是机器人和自主导航中的一个重要领域。它是指机器人在未知环境中移动并使用其传感器和里程计信息构建环境地图并同时估计其在此地图中位置的过程。SLAM对于机器人系统的自动操作是不可或缺的，如室内的自动扫地机器人与室外复杂环境下的自动驾驶汽车。使用像LiDAR和Kinect这样的复杂3D传感器进行SLAM目前已经有了较为成熟的技术方案，尤其是在大多

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