倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 CS说明

虚拟仿真上，要注意仿真只是为了可视化，可以看到数据的变动是否和实际一致，所以Robot2D才是主要因素，虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已，为了测试一些别的算法，我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位，然后显示一个球体或者一个坐标系，以此来判断是否算的准确（OPENGL无非rotate和translate到目标位置，然后draw即可）   仿真上还要注意，坐标系方向是自己定义

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