倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.3 TwinCAT控制松下伺服 NC进阶

在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的，如果有两个甚至多个伺服的时候，这样做就很不方便管

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