如何在STM32上实现增量式PID转

虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。特地分享一些自己如何实现的过程。 首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。 资料上比较多的是：   还有一种的算法是：   这里主要介绍第二种，具体会分析比例、积分、微分三个环节的作用。 硬件部分： 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机，

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