增量式PID 的matlab仿真

首先，增量式PID的实现公式：html 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)算法 进一步能够改写成函数         式中      、 、测试   为了便于理解，也可写成：code 式中e（k）为第k次采样时的设定值与实际值的差，e（k-1）为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e（k-2）同样类推。htm 因此增量式PID 输出的是控制量的增量，无积分做用，所以该方法适用于执行机构带积分

>>阅读原文<<