B样条曲线满足曲率约束的等价条件

为了满足车辆转向执行器的限制，生成的路径应该满足连续曲率，峰值曲率和最大曲率的约束，采用参数化的三次B样条曲线来规划路径，如下图所示： 图中具有4个控制点和9个参数节点的三次B样条曲线能够被定义为： 其中Bi,j代表B样条曲线的基函数，可以通过deBoox-Cox公式递推得到。 为了满足起点和目标点的约束，顶部和底部的端点需要设置为三个节点，因此参数节点的矢量将设置为[0,0,0,0,0.5,1,

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