GICP中 plane-to-plane协方差矩阵的计算

这一块当初看paper时简单看了一下，对原理没有做太多分析，最近要写一个类似的算法，花了几个小时的时间对这一块进行了仔细理解，发出来和大家分享。 GICP原文中，协方差矩阵的设计： principle： 假设点服从平面分布。设计一个协方差矩阵，使得点在法向量方向具有较小的自由度，在平面方向具有较大的自由度。   特征值分解： 其中，W是A的特征向量构成的矩阵，W是正交矩阵，Σ是由A的特征值构成的对

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