GICP中 plane-to-plane协方差矩阵的计算

这一块当初看paper时简单看了一下，对原理没有作太多分析，最近要写一个相似的算法，花了几个小时的时间对这一块进行了仔细理解，发出来和你们分享。算法 GICP原文中，协方差矩阵的设计：.net principle：设计 假设点服从平面分布。设计一个协方差矩阵，使得点在法向量方向具备较小的自由度，在平面方向具备较大的自由度。code   特征值分解：blog 其中，W是A的特征向量构成的矩阵，W是正

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