ROS Navigation源代码剖析(4)-move_base global planner 线程工作流程

4.2.2 global planner Thread工作过程    Global planner的处理过程定义在函数 void MoveBase::planThread()中。    工作流程如下：        1 此线程启动之后，会处理等待状态，直到action server接收到goal请求或者自己等待时间到期后把它唤醒。           两个线程之间通过runPlanner 变量进行

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